基于单片机的移动机器人自动避障控制系统.pdf
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2010-01-06
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研
究
与
国
基
于
A T
8
9
C
5
2
控
制
的
寻
迹
小
车
设
计
郭
忠
山
‘
，
魏
泽
鼎
’
，
王
儒
慧
。
，
杨 雪
。
(
1．
河
北
科
技
大
学
机
械
电
子
工
程
学
院
，
河
北
石
家
庄
0 5 0 0 5 4
；
2
．
河
北 石
家庄
宏
泰
人
造 板
有
限
公
司
，
河
北
石
家
庄
0 5 2
1
6 0
)
中
图 分
类号
：
T P 2 3
驶
过 程 中 的 寻
迹 要 求 ，
设
计 了
以
A T 8
9
C 5
2
单
片 机 为 核 心
， 采
用 反
射 式
红
外 传
感 器
来 识 别
明
，
该 系统控
制
下 的小 车 具
有
很
好
的识
别能力 ，
且
运 行
灵 活
、
稳定
、
可 靠
。
P W M
脉
宽
调
制 ；
反
射
式
红
外线传感
器
文
献标
识 码 ：
A
文
章
编 号
：
10 0 9
—
9 4
9
2
(
2 0 0 8
)
0 3
—
0 0
6
1
—
0 3
1
引 言
本
设
计 采
用
了
A T
8 9 C 5
2
单
片
机
为
轨迹 小 车
核
心
控 制部
分 ，
通
过 查
询 方
式 实 现 对 小 车 的
职
能
控
制
。
寻 迹 小 车 由
主
控 制
板
、
路
面
传
感器 检测
系
统
和
车
身
载 体
三
部
分
组
成
。
主
控制 系统 由
主
控
C
P U
电路
、
传
感
器
接
口
电路
、
直 流 电
机
驱
动
电
路
、 稳
压
电
路
和
电机 指
示 电
路
等
组
成
。
路 面 检
测 系 统
采
用 反 射
式
红
外
传
感
器
检
测 白线 ， 直 流
电 机
驱
动 采
用
双
向
P
W
M
控 制技术
…
，
可
灵 活
方便
地
对
车
速进行控
制
。
┏
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━
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┳
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━
━
┓
┃
┃
┃
┣
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━
┳
━
━
┫
┃
┃
路
┃
┃
茧
┃
┃
面
┃
┃
片
┃
┃
检
┃
┃
机
┃
┃
测
┃
日
┃
控
┃
┃
传
┃
┃
制
┃
┃
感
┃
┃
系
┃
┃
器
┃
┃
统
┃
┣
━
━
┻
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┫
┃
┃
┃
┃
┗
━
━
━
━
━
┻
━
━
━
┛
圆
日
早
固
爵
曲
图
1
系统
原
理
框 图
2
小
车 的控
制
要
求
在
黑
色 背景
下
， 能
沿 宽
5
m m
~
8
m m
无
分
支
封
闭 白线
灵
活 行驶 ，
运
行
速 度
1
0
—
15 m
m ／
s
，
最
小转 弯
半
径
2
0
ra m
。
3
系统方 案的
确定
根 据 没 计
要
求
，
我们
采
用 反
射式
红
外 传
感
器 在
黑 色背
景 下 识 别 白线
轨迹
，
由单
片
机 对
传
感
器 识 别
到
的
信
号 加
以
收稿
日
期
：
2 0 0
7
—
10
—
2
8
分 析
和
判 断 ， 并 通 过 对
两
个
直
流 电
机 的
控 制来 实
现 自动 寻
迹
：
若 车 身 中
心
在 白
线
的
左
侧
，
则
左
侧
电
机
正
向转 动 ， 使
车 向 轨迹
中
心
靠 拢
；
反
之
在 白
线
右 侧
，
则 右 侧 电
机
正
向转
动 ， 使 车 向轨
迹
中
心
靠拢 ； 若在 白线
上
， 则
两
电 机 同时
前
进 ，
从
而 实
现 了
小车 沿轨
迹
运
行
。
系
统
组
成
及 原
理
框
图
如
图
1
所示
。
4
各 部 分
硬
件
电路设 计
4 ． 1
路 面 白线检 测
电路
寻 线
原
理 ：
发 光
管
照
射
到
路
面 会 发
生
反
射 ，
由
于
黑 色
+
5
V
┏
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━
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━
━
━
━
━
┓
┃
审
：：。
申
：
：。
申
：：。
申
嚣。
申
：：。
┃
┣
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━
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┳
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┳
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┳
━
━
┳
━
━
━
━
━
┫
┃
材
┃
U1
┃
甘
┃
U2
┃
甘
┃
U3
┃
埘
┃
U4
┃
材
┃
上
┃
┃
┃
┃
┃
┃
┃
┃
┃
┃
┃
U5
┃
┃
┃
钾Tnr鲫
┃
┃
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┃
┃
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┃
┃
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┃
┃
删 鲫】
┃
┃
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┃
┃
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┃
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┃
┃
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┃
┃
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┃
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┃
┃
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┃
┃
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┃
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┃
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┃
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┃
┃
┃
┃
┣
━
━
━
━
━
━
╋
━
━
━
━
━
━
━
━
╋
━
━
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━
━
━
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━
╋
━
━
━
━
━
━
━
╋
━
━
━
┫
┃
┃
P 1 ． 7
┃
P 1 ． 6
┃
P
1 ． 5
┃
P
1 ． 4
┃
P l
┃
┗
━
━
━
━
━
┻
━
━
━
━
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┻
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┻
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┻
━
━
━
━
━
━
━
┻
━
━
━
┛
图
2
传
感器
接线
原
理
图
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资源评论
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