张正友相机标定Opencv实现（完整程序+棋盘图）实例源码

每幅图像的标定误差： 第1幅图像的平均误差：0.0773771像素 第2幅图像的平均误差：0.0754903像素 第3幅图像的平均误差：0.080432像素 第4幅图像的平均误差：0.0980649像素 第5幅图像的平均误差：0.0918787像素 第6幅图像的平均误差：0.0746452像素 第7幅图像的平均误差：0.0963646像素 第8幅图像的平均误差：0.0964202像素 第9幅图像的平均误差：0.103699像素 第10幅图像的平均误差：0.0938379像素 第11幅图像的平均误差：0.13415像素 第12幅图像的平均误差：0.0967832像素 第13幅图像的平均误差：0.117459像素 第14幅图像的平均误差：0.110319像素 总体平均误差：0.0962087像素 相机内参数矩阵： [1457.126644088182, 0, 351.5204716700347; 0, 1451.390746999145, 201.0106420587414; 0, 0, 1] 畸变系数： [0.7618991283105133, -75.1742218720933, -0.02239626631950153, -0.004350419864625109, 1685.783089060775] 第1幅图像的旋转向量： [15.13855417957474; -23.43441327778751; 299.7646317967807] 第1幅图像的旋转矩阵： [0.8617398349508663, 0.5052170156537982, 0.04647820943973161; -0.5063020879094321, 0.8622292018579146, 0.01479862297692228; -0.03259835329281838, -0.0362845774032611, 0.9988096799717469] 第1幅图像的平移向量： [0.2137122779916852; 2.396488840671253; 0.6317114941755385] 第2幅图像的旋转向量： [27.10019464785062; -2.81900831973726; 291.9715553533634] 第2幅图像的旋转矩阵： [-0.4657566779805197, 0.8730388851082657, 0.1444777560923022; -0.8756657580976764, -0.478246614557472, 0.06700489354919069; 0.1275938752909872, -0.09530624718890753, 0.987236811628798] 第2幅图像的平移向量： [0.1752601793391812; 3.033930763387421; -0.7808621737352812] 第3幅图像的旋转向量： [15.45311489961244; -8.924634238765515; 261.5142468144432] 第3幅图像的旋转矩阵： [-0.1950825481170858, 0.9752678248221539, 0.1039012477634868; -0.9800821802840246, -0.197860389365577, 0.01703485279698591; 0.03717148517153484, -0.09850855895183329, 0.9944417250414306] 第3幅图像的平移向量： [-0.2967291811348413; -2.21384852763745; -0.3161454288564621] 第4幅图像的旋转向量： [18.4084361060589; 1.887854780574794; 268.490161332929] 第4幅图像的旋转矩阵： [0.500043998265197, 0.8655409789224666, 0.0281924387893959; -0.8650589545059544, 0.4977186095144094, 0.06284258883995691; 0.04036093442948016, -0.05581218100899583, 0.9976251778213088] 第4幅图像的平移向量： [-0.262303798620486; -2.572510005509386; -0.6005636515920776] 第5幅图像的旋转向量： [27.81054488860021; -15.96097668203224; 286.8261019592936] 第5幅图像的旋转矩阵： [0.9164434780195815, 0.399014944192162, 0.03030554250790907; -0.3999138190271714, 0.9159183146405436, 0.03409660184137071; -0.01415234773723452, -0.04336721362218285, 0.9989589560318143] 第5幅图像的平移向量： [-0.3174431167294382; -2.770776222862596; -0.9165908957449108] 第6幅图像的旋转向量： [19.00327766278943; -17.8581271759601; 293.9262032062166] 第6幅图像的旋转矩阵： [0.974011778327457, 0.2259725591947477, 0.01540967781496059; -0.2261759794318624, 0.9739991270558414, 0.01304326732443289; -0.01206159224242004, -0.01618959497439945, 0.9997961867336475] 第6幅图像的平移向量： [-0.3004057405615645; -2.750547889629235; -1.072113792278277] 第7幅图像的旋转向量： [24.32289649283177; 6.883886824861223; 283.6570428641297] 第7幅图像的旋转矩阵： [-0.4396528190915874, -0.8863930160224918, 0.1449579932648451; 0.8923811834602435, -0.449384452715681, -0.04134533907858463; 0.101790088274425, 0.1111801906995072, 0.988573590141425] 第7幅图像的平移向量： [0.05972966682264411; 2.906296249016343; 0.7843458547579049] 第8幅图像的旋转向量： [28.33820866041848; -21.50344751535343; 288.9250576217225] 第8幅图像的旋转矩阵： [-0.4735835694952253, -0.8771764585605328, 0.07924685010372917; 0.8557812838484167, -0.4795638445792, -0.1940538924813743; 0.2082234302832342, -0.0240827639530595, 0.9777847531852111] 第8幅图像的平移向量： [-0.05983099688444724; -2.755291623767241; 1.155817972888273] 第9幅图像的旋转向量： [-20.15370509386565; -18.79927763119054; 295.9140496445876] 第9幅图像的旋转矩阵： [-0.3030618627975312, -0.941321806694099, -0.1485488591671028; 0.9525526051926517, -0.303843816513708, -0.01795743598280787; -0.02823192622515952, -0.1469428167980372, 0.9887420123232733] 第9幅图像的平移向量： [-2.069678451793487; -2.17344177447551; -0.09214488276913016] 第10幅图像的旋转向量： [-29.51650682132911; -16.33135848055801; 292.0249353303665] 第10幅图像的旋转矩阵： [0.2337576999780391, 0.9720207123558694, -0.02308836183372639; -0.963385214964963, 0.2283430020858033, -0.1405290040715969; -0.1313250367899781, 0.05509272320035431, 0.9898073178970139] 第10幅图像的平移向量： [-1.914356455163079; -1.955487420269661; 0.25633483343238] 第11幅图像的旋转向量： [21.03644949360869; -9.526525141853469; 283.7881564069109] 第11幅图像的旋转矩阵： [-0.3928502792654355, -0.9167421557939834, 0.07247398065008501; 0.9098180494015409, -0.3989273580558259, -0.1144031467127285; 0.1337900409755696, 0.0209948275724854, 0.9907872840074991] 第11幅图像的平移向量： [-0.09886508654720158; -3.064815235582654; -0.4254404288175371] 第12幅图像的旋转向量： [6.991624023416379; -22.51727642774242; 277.501024305237] 第12幅图像的旋转矩阵： [-0.4518905944996447, -0.8913568509913596, -0.03574709489629528; 0.8854592073702108, -0.443309207444939, -0.1394235944087582; 0.1084291597591515, -0.09465680527731238, 0.9895873920622762] 第12幅图像的平移向量： [-0.4484535258552632; -2.812091531774438; -0.4864261945041962] 第13幅图像的旋转向量： [7.249761634958836; -17.55192166891151; 283.8340812102842] 第13幅图像的旋转矩阵： [-0.1531544515852043, -0.9876961367590078, -0.03162365239763527; 0.9840672016073035, -0.1495110229966962, -0.09621952360748681; 0.09030756712704452, -0.04585624748943728, 0.994857652071783] 第13幅图像的平移向量： [-0.489471786172363; -2.90745404066323; -0.3867555752728165] 第14幅图像的旋转向量： [-33.55342860881064; 3.4054340891025; 310.9375414643728] 第14幅图像的旋转矩阵： [0.181429391322029, 0.9784032255904569, -0.09904798896851559; -0.9803378520144128, 0.1719967186891837, -0.09672034257549332; -0.07759556606072952, 0.1146484056336717, 0.9903709765604866] 第14幅图像的平移向量： [-2.7028841105127; -0.8115773276045845; 0.2841190534488159]